Préhistoire et antiquité

Des fouilles ont montré que l'emplacement du village était occupé dès le néolithique. Elles ont permis de recueillir des grattoirs et des perçoirs au quartier des Espelettes, et de l'outillage lithiques sur les sites de Camas et Sous-les-Roques.

Il est également attesté que l'endroit fut habité à l'époque romaine. Aux Carrières des amphores, des poteries et des dolia ont été exhumés ainsi qu'un autel à Jupiter et un cippe. Sur le site de l'Auberte, ce sont les restes d'un four de potier qui ont été mis au jour et il a été daté du IIIe siècle.

Moyen-Âge

La plus ancienne mention du nom du village remonte au XIIe siècle, époque à laquelle ce fief fut placé sous la suzeraineté des Comtes de Toulouse. Le premier seigneur connu qui rendit hommage fut Guillaume de Raymond. Sa descendante, Alasacie, en se mariant à un Astouaud, au XIIIe siècle, fit passer ce fief dans cette famille. L'église, placée sous le vocable de Saint-Romain, était alors unie à celle de Saint-Jean-de-Vassols, tènement appartenant aux moines de l'abbaye de Montmajour qui avait édifié là un monastère. Les ruines de celui-ci autour duquel ont été retrouvés des vestiges d'habitations seraient la preuve de l'implantation primitive d'une première agglomération qui fut ensuite supplantée par Crillon.

Lors de la papauté d'Avignon, ce fief appartint à la Révérende Chambre Apostolique - le ministère des finances des papes - puisque Jean de Crillon lui en rendit hommage. Au début XVe siècle, en 1408, au cours des guerres consécutives au grand schisme d'Occident, le Capitaine Tailulo s'empara de Crillon tenu par les troupes pontificales de Benoît XIII.

Renaissance

Durant les guerres de religion, en 1563, le village fut pris par les calvinistes.

En mars 1543, naquit Louis des Balbes de Berton,le "Brave CRILLON" à Murs, sa mère Jeanne de GRILLET, femmme de Gilles des BALBES de BERTON, demeurant habituellement en Avignon, étant venue faire ses "couches" chez sa soeur Catherine, épouse d'ASTOAUD, seigneur de MURS à cette époque.
Quelques mois plus tard, sa mère regagnera Avignon où l'enfant passera son adolescence.

Son père avait acheté en 1530, la terre de Crillon aux ASTOAUD, seigneurs de Mazan, il en héritera donc et surtout du titre qui deviendra bientôt le nom sous lequel l'histoire le retiendra.
Chevalier de Malte, il est attaché dès 1557 au Duc de Guise comme aide de camp. CRILLON s'étant rallié au futur HENRI IV fut proclamé par ce dernier : le premier Capitaine du monde !

Période moderne

Au début du XVIIIe siècle, en (1722), la peste décima une grande partie de la population.
Le 12 août 1793 fut créé le département de Vaucluse, constitué des districts d'Avignon et de Carpentras, mais aussi de ceux d'Apt et d'Orange, qui appartenaient aux Bouches-du-Rhône, ainsi que du canton de Sault, qui appartenait aux Basses-Alpes.

En 1794, le village fut rebaptisé Roc Libre en raison de sa situation géographique (perché sur un rocher).


Période contemporaine

La commune a subi un important exode rural dans la première moitié du XXe siècle. Comptant 642 habitants en 1880, elle était largement passée sous la centaine d'habitants dans les années 1950. Sa population remonte aujourd'hui grâce au tourisme.